1FL6042-1AF61-0AA1，2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸

1FL6042-1AF61-0AB1，2500线增量编码器，带键槽，带抱闸

1FL6042-1AF61-0AG1，2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸

1FL6042-1AF61-0AH1，2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸

1FL6042-1AF61-0LA1，20位值编码器，带键槽，不带抱闸

1FL6042-1AF61-0LB1，20位值编码器，带键槽，带抱闸

1FL6042-1AF61-0LG1，20位值编码器，不带键槽，不带抱闸

1FL6042-1AF61-0LH1，20位值编码器，不带键槽，带抱闸

1FL6044-1AF61-0AA1，2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸

1FL6044-1AF61-0AB1，2500线增量编码器，带键槽，带抱闸

1FL6044-1AF61-0AG1，2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸

1FL6044-1AF61-0AH1，2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸

1FL6044-1AF61-0LA1，20位值编码器，带键槽，不带抱闸

1FL6044-1AF61-0LB1，20位值编码器，带键槽，带抱闸

1FL6044-1AF61-0LG1，20位值编码器，不带键槽，不带抱闸

1FL6044-1AF61-0LH1，20位值编码器，不带键槽，带抱闸

功率(kW)---额定输出电流(A)------订货号(PTI版本)-------订货号(PN版本)

---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0

---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0

---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0

---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0

---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0

---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0

---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0

---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0

p29007 = 2控制功能7.7 与 PLC 通信SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6240 操作说明, 09/2015, A5E360378733. 通过参数 p29008 选择 Modbus 控制源。• p29008 = 14. 通过参数 p29009 设置传输波特率。• p29009 = 8 （38400 波特）5. 保存参数并重启驱动。6. 设置驱动的工作模式为 IPos 控制模式。7. 配置 PLC 相关参数。说明：需确保 PLC 的波特率与驱动设置一致。设置 PLC 校验方式为偶校验（parity = 2）。

. 通过寄存器 40100 写入需要的控制字。说明：必须设置寄存器 40100 的位 10 为 1 以允许 PLC 控制驱动。需要触发 OFF1 的上升沿将电机设置为伺服使能状态（0→1），OFF2 和 OFF3 必须设置为 1.次伺服使能时必须执行该步骤。例如：首先，将 0x46E 写入寄存器 40100 中，然后再将 0x46F 写入寄存器 40100中。此时电机被设置为伺服使能状态。您可以通过下面的控制字定义表来查看“0x46E”和“0x46F”的含义。控制功能7.7 与 PLC 通信SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 2419. 对驱动执行回参考点操作。保持驱动为伺服使能状态，通过写控制字 40100 执行回参考点。

将位置设定值和速度设定值写入寄存器 40932、40933、40934、40935、40102 和40103 中。映射表SINAMICS V90 伺服驱动支持以下寄存器。“访问类型”一列中的“R”、“W”、“R/W”分别代表读、写、读/写。寄存器编号 描述 Modbus访问类型单位 定标系数 范围或开/关文本数据/参数40100 控制字（PTI、IPos、S、T）R/W - 1 - 过程数据 1，接收字，PZD140101 速度设定值（S） R/W - 0x4000 hex = × 电机额定转速- 过程数据 2，接收字，PZD240102 位置设定值高字（IPos）R/W LU 1 -至过程数据 3，接收字，PZD340103 位置设定值低字（IPos）R/W LU 1 过程数据 4，

接收字，PZD440110 状态字（PTI、IPos、S、T）R - 1 - 过程数据 1，发送字，PZD1控制功能7.7 与 PLC 通信SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6242 操作说明, 09/2015, A5E36037873寄存器编号 描述 Modbus访问类型单位 定标系数 范围或开/关文本数据/参数40111 实际速度（PTI、IPos、S、T）R - 0x4000 hex = × 电机额定转速- 过程数据 2，发送字，PZD240112 实际位置高字（PTI、IPos）R LU 1 -

至过程数据 3，发送字，PZD340113 实际位置低字（PTI、IPos）R LU 1 过程数据 4，发送字，PZD440200 DO 1 R/W - 1 高/低 r0747.040201 DO 2 R/W - 1 高/低 r0747.140202 DO 3 R/W - 1 高/低 r0747.240203 DO 4 R/W - 1 高/低 r0747.340204 DO 5 R/W - 1 高/低 r0747.440205 DO 6 R/W - 1 高/低 r0747.540220 AO 1 R % 100 -100.0 至100.0-40221 AO 2 R % 100 -100.0 至100.0-40240 DI 1 R - 1 高/低 r0722.040241 DI 2 R - 1 高/低 r0722.140242 DI 3 R - 1 高/低 r0722.240243 DI 4 R - 1 高/低 r0722.340244 DI 5 R - 1 高/低 r0722.440245 DI 6 R - 1 高/低 r0722.540246 DI 7 R - 1 高/低 r0722.640247 DI 8 R - 1 高/低 r0722.740248 DI 9 R - 1 高/低 r0722.840249 DI 10 R - 1

高/低 r0722.940260 AI 1 R % 100 -300.0 至300.0- 控制功能7.7 与 PLC 通信SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 243寄存器编号 描述 Modbus访问类型单位 定标系数 范围或开/关文本数据/参数40261 AI 2 R % 100 -300.0 至300.0-40280 启用 DI 模拟（高位）R/W - 1 高/低 -40281 启用 DI 模拟（低位）R/W - 1 高/低 -40282 设定值 DI 模拟（高位）R/W - 1 高/低 -40283 设定值 DI 模拟（低位）R/W - 1 高/低 -40300 功率堆栈代码号 R - 1 0 至 32767 -40301 V90 OA 版本

R - 1 例如，104xx代表V01.04.xxp29018[0]/ 功率单元额定功率R kW 100 0.00 至327.67-40321 电流极限值 R/W % 10 10.0 至 400.0 -40322 斜坡上升时间 R/W s 100 0.0 至 650.0 p112040323 斜坡下降时间 R/W s 100 0.0 至 650.0 p112140324 参考转速 R rpm 1 6 至 32767 额定电机转速40325 控制模式 R/W - 1 0 至 8 p2900340340 速度设定值 R rpm 1 -16250 至16250r002040341 转速实际值 R rpm 1 -16250 至16250r002140344 直流母线电压 R V 1 0 至 32767 r002640345 电流实际值 R A 100 0 至

163.83 r002740346 实际扭矩值 R Nm 100 -325.00 至325.00r003140347 有效功率实际值 R kW 100 0 至 327.67 r0032控制功能7.7 与 PLC 通信SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6244 操作说明, 09/2015, A5E36037873寄存器编号 描述 Modbus访问类型单位 定标系数 范围或开/关文本数据/参数40348 能源消耗 R kWh 1 0 至 32767 -40349 优先控制权 R - 1 手动/自动 r080740350/40351 位置设定值 R LU 1 -至r255640352/40353 实际位置值 R LU 1 -至r2521[0]40354 电机利用率 R % 100 -320.00 至320.00r003440400 故障号，索引 0 R