1FL6042-1AF61-0AA1，2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸

1FL6042-1AF61-0AB1，2500线增量编码器，带键槽，带抱闸

1FL6042-1AF61-0AG1，2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸

1FL6042-1AF61-0AH1，2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸

1FL6042-1AF61-0LA1，20位值编码器，带键槽，不带抱闸

1FL6042-1AF61-0LB1，20位值编码器，带键槽，带抱闸

1FL6042-1AF61-0LG1，20位值编码器，不带键槽，不带抱闸

1FL6042-1AF61-0LH1，20位值编码器，不带键槽，带抱闸

1FL6044-1AF61-0AA1，2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸

1FL6044-1AF61-0AB1，2500线增量编码器，带键槽，带抱闸

1FL6044-1AF61-0AG1，2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸

1FL6044-1AF61-0AH1，2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸

1FL6044-1AF61-0LA1，20位值编码器，带键槽，不带抱闸

1FL6044-1AF61-0LB1，20位值编码器，带键槽，带抱闸

1FL6044-1AF61-0LG1，20位值编码器，不带键槽，不带抱闸

1FL6044-1AF61-0LH1，20位值编码器，不带键槽，带抱闸

功率(kW)---额定输出电流(A)------订货号(PTI版本)-------订货号(PN版本)

---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0

---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0

---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0

---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0

---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0

---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0

---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0

---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0

使用 STO 功能条件使用 STO 功能时，应满足以下条件：● 每个监控通道（STO1 和 STO2）都可以通过各自的下电信号通道触发脉冲抑制。● 如果电机连接并配置了抱闸，那么已连接的抱闸是不的，因为没有用于抱闸的功能，例如抱闸。STO 功能特性端子 状态 动作STO1 STO2高电平 高电平 伺服驱动上电后伺服电机可正常运行。低电平 低电平 伺服驱动可以正常启动，但伺服电机不能正常运行。高电平 低电平 不 产生报警 F1611，伺服电机自由停车（OFF2）。

低电平 高电平 不 产生报警 F1611，伺服电机自由停车（OFF2）。选择/撤销 STO选择 STO 后会触发以下动作：● 每个监控通道都通过其断路路径清除脉冲。● 电机抱闸在连接配置后处于关闭状态。说明如果 STO 是在 2 秒内以单通道方式选中并被撤销的，驱动器会清除脉冲而不输出任何信息。Safety Integrated 功能8.4 Safety Integrated 基本功能说明SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 273选择 STO 后的驱动器重启1. 通过输入端子取消各个监控通道的功能。2. 给出驱动器使能信号。3. 开启驱动器。– 输入信号“ON/OFF1”上输出 0/1 脉冲沿– 输入信号“ON/OFF1”上输出 0/1 脉冲沿（接通驱动器）4. 重新操作驱动器。STO 的响应时间STO 功能的长响应时间为 5 ms。

8.4.2 强制潜在故障检查Safety Integrated 基本功能的强制潜在故障检查或关机路径测试断路路径的强制潜在故障检查可以及时识别出两个监控通道中的硬件和软件故障，该功能在选择/取消“Safe Torque Off”时自动执行。为满足标准 ISO 13849-1:2006 中关于及时发现故障的要求，每隔一段时间就要检查两条关机路径能否正常工作。 为此，必须手动或过程自动化地触发强制检查。定时器可确保强制检查及时执行。

强制检查时间 8760 小时。此时间届满后驱动器会一直输出相应的报警，只有您完成检查后才会消失。每次取消选择 STO 时定时器都会复位为设置的值。假设在运行的设备上已通过相应的设施（例如防护门）排除了危险性。 因此用户只会收到强制检查到期的报警提示，并被要求在今后的适宜时间执行检查。 此报警不会影响设备的运行。执行强制检查的时间示例：● 设备上电后驱动器静止时。● 在防护门打开时。Safety Integrated 功能8.4 Safety Integrated 基本功能说明SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6274

操作说明, 09/2015, A5E36037873● 以设定周期。● 在自动运行中，根据时间和事件。说明如果完成了相应的强制检查，强制检查的定时器也一同清零。 相应的报警不会被触发。STO 的强制检查步骤总是通过终端执行。设备的持续运行时间为 40000 小时。SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 275优化 9 9.1 控制器概述SINAMICS V90 伺服驱动由三个控制环组成：● 电流控制● 速度控制● 位置控制下图展示了三个控制环之间的关系：理论上，内部控制环的频宽必须比外部控制环的宽；

否则，整个控制系统会振动或响应等级降低。 上述三个控制环频宽之间的关系如下所示：电流环〉速度环〉位置环由于 SINAMICS V90 伺服驱动的电流环已有完美的频宽，因此只需调整速度环增益和位置环增益。优化9.1 控制器概述SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6276 操作说明, 09/2015, A5E36037873伺服增益● 位置环增益位置环增益直接影响位置环的响应等级。 如机械系统未振动或产生噪音，可增加位置环增益以提高响应等级并缩短定位时间。

参数 取值范围 缺省值 单位 描述p29110[0] 0.00 至 300.00 视电机而定 1000/min 位置环增益 1p29110[1] 0.00 至 300.00 1.00 1000/min 位置环增益 2● 速度环增益速度环增益直接影响速度环的响应等级。 如机械系统未振动或产生噪音，可增加速度环增益的值以提高响应等级。参数 取值范围 缺省值 单位 描述p29120[0] 0 至 999999 视电机而定 Nms/rad 速度环增益 1p29120[1] 0 至 999999 0.3 Nms/rad 速度环增益