海参，为棘皮动物门海参纲动物的统称。海参虽为圆筒状，但粗细、形状和大小随种类不同而有很大的差异。常见的大型食用海参均为较粗壮的圆筒状，背面有疣足，腹面有管足如海参属（Holothuria）、刺参属（Stichopus）、仿刺参属（Apostichopus）、辐肛参属（Actinopyga）和白尼参属（Bohadschia）等。无足目（Apodida）或锚参类，体形细长，如蠕虫状，全体缺管足。芋参目（Molpadiida）体呈芋状，前端粗，后端细，有变狭的尾部。深海的平足目（Elasipodida）体形十分奇异，常具有薄的侧缘，可能是有底游作用的漂浮器官。枝手目（Dendrochirodida）常呈纺锤形，管足沿着身体的5个步带排列，或遍布全身，十分密集。
海参咽部围绕一环钙质骨板，称为石灰环，由10块骨板组成，5个辐位的骨板，称辐片，5个间辐位的骨板，称间辐片。石灰环是海参特有的器官，它可能和海胆的亚里士多德提灯（Aristotle's lantern）同源。石灰环形态在海参分类上也很重要。
消化道发达，开始于口，经过食道到肠管，肠管在体腔中作3次弯曲，先下降，再上升，再下降，后端膨大，形成泄殖腔，后开口于肛门。肠管靠肠系膜附着于体壁上，泄殖腔富有肌肉，能膨胀和收缩。
体腔中有1个或两个中空的树枝状器官，后端会合于泄殖腔，称呼吸树或水肺，是海参的呼吸器官，靠泄殖腔的膨胀和收缩，水可以出入呼吸树而行呼吸作用。泄殖腔附近有许多细长的白色或淡红色的盲管，开口于呼吸树的基部，或者直接开口于泄殖腔，称居维氏器管，是海参的防御器官。但是并不是所有海参都有呼吸树和居维氏器官。
水管系统是棘皮动物特有的器官，其基本排列是：围绕食道有环水管，环具有石管和波里氏囊，并向各辐部分出5个辐水管，向前有分枝通至触手。辐水管有分枝通至管足，靠水的流入和流出，帮助海参运动。海参类的筛板多开口于体腔之内。
海参的神经系统和血系统基本上按水管系统排列。但是盾手目海参的血管系统特别发达，有非常复杂的血管丛，称为异网（retemirabile），和背血窦相连。
海参的体壁含有较厚的结缔组织，食用部分主要也是体壁部分。肌肉系统只是体壁上的5条或5对纵肌和环肌，才是真正的肌肉。